Montaje en la base del robot.

En esta fase la placa board se coloca en la base de nuestro robot, construida con el anterior robot fotótropo. Para fijarla a la base se utiliza un goma elástica que rodee la placa y la base. El diodo LED y la LDR se colocarán de manera que queden juntos cerca del suelo, para ello, se recomienda utilizar un tubo en el cual se introduzcan ambos componentes. Los cables de uno de los motores deben ir al relé y al polo negativo, mientras que los del otro motor se conectan directamente a la pila.

Montaje en placa board.

Una vez colocados todos lo componentes en la placa board y sus cables correspondientes, deben quedar de la siguiente manera:

Esquema electrónico y funcionamiento

Esta es la imagen del circuito electrónico del robot rastreador:Dado su funcionamiento vamos a corregir lo siguiente:

• El NA (que se ve en la imagen) del relé debería estar conectado al polo positivo de la pila para hacer que el motor esté en funcionamiento hasta que se active el relé.
• La pila será de 9V para que el rozamiento con el suelo no impida su desplazamiento, 6V no es suficiente y se detiene.
• Colocaremos una resistencia de 10 ohmios a cada motor.

El circuito funciona de la siguiente manera:

Ambos motores están en continuo funcionamiento siguiendo la línea negra.

En el momento en que la LDR detecta luz (parte blanca), deja pasar la corriente eléctrica por la resistencia y el transistor. Este último se activa y permite el paso de la corriente por el colector activando, a su vez, el relé. Con esto, el conmutador del relé pasa a NA y no permite que llegue corriente y, por ello, no funciona el motor del esquema anterior ( Motor 1). El otro motor (Motor 2) sigue funcionando, de manera que, cuando la LDR detecte poca luz (línea negra), se desactivará el relé y podrá funcionar el Motor 1. Continuarán funcionando los dos haciendo que el robot se dirija en línea recta por la línea negra hasta que la LDR vuelva a detectar luz (parte blanca).

Componentes del circuito del rastreador.

Los componentes necesarios para este circuito son los siguientes y se muestran en la fotografía de abajo:

• Una LDR.
• 2 motores.
• 2 portapilas.
• 1 pila de 9V.
• Un relé.
• Dos resistencias de 10 ohmios.
• Una resistencia de 1k ohmios.
• Una resistencia de 100 ohmios
• Un potenciómetro.
• Un diodo LED blanco.
• Un diodo para la protección del relé.
• Un transistor BD 137.